> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://docs.rovmaker.org/llms.txt). 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4.连接过程 （1）首先将声纳+5v TX RX GND 连接线与串口转USB线模块连接。 （2）将功率电源+12v 功率地 连接线与外部电源连接好。 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2F385owoxFbvAp632LAOtZ%2F2.png?alt=media)引出线示意图 备注： 单波束声纳供电系统由2部分构成， 由通讯电源与功率电源构成。 功率电源至少需要一个12V 1.5A的电源作 为功率电源，建议电源输出端并联一只 100 -470uf的电解电容以满足瞬时的功率 需求。 通讯电源需要5v供电，可直接使用USB转串 口模块上的电源。 注意事项： （1）单波束声纳通过串口转USB模块连接电脑，但由于内部功率电路的需求 ，需要给声纳提供额外的功率电源。需要注意的是功率地与通讯地共地， 但不可以将通讯地与功率地混用，以避免模块意外损坏！ （2）尽量按照先通讯部分再功率部分的连接次序，避免上电涌浪。 ## 5.UnderwaterExplore软件使用 (1)双击 UnderwaterExplore ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FqAumUiVB3GQi2peCwzkD%2F3.png?alt=media) （2) 弹出设备连接管理器并点击设备 列表选择当前设备端口号 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FLoMEcOs5mFp2B6CMD9wy%2F4.png?alt=media) （3）软件界面 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FxPIy6OIRjix1QZe7ZRsX%2F5.png?alt=media) ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FdHWeG36EpJatDfRt1ULg%2F6.png?alt=media)功能列表 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FjCeTDenPD37CJPZE0E4H%2F7.png?alt=media)回波波形图 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FibHWpWboIfLH3ToVZmPD%2F8.png?alt=media)回波瀑布图 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FFcsaHfOM8il24QhvUn2t%2F9.png?alt=media) 1 2 3 4 5 6 7 8 顶部列表及含义 （1）连接管理：用于连接设备 （2）传感器设置：用于设置声纳基本参数 （3）显示设置：用于设置瀑布图颜色样式 （4）单次探测：点击此按钮可实现单次单脉冲组测量 （5）连续测量：点击此按钮实现连续脉冲组测量 （6）停止测量：点击此按钮终止测量 （7）测量工具：点击该按钮会出现一个光标，在停止测量后可以对波形图内波形特征进行测量，以获得更精确测量值 （4）功能列表设置 列表1.连接管理 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FLcSXc2MOOeXc7VqctsLG%2F10.png?alt=media) 通过设备列表选择合适的COM口，点击测试按钮如果连接成功会提示相应的版本号 列表2.传感器设置 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FO8lVKLQT9jiQIiVxmw1M%2F11.png?alt=media) 测量方式可选数值或者图形展示 距离范围：根据测量需求选择当前显 示的距离范围，最小范围为0-3m，最大为0-25m，默认3m量程 接收增益:默认为4倍增益，当水下环境复杂且回波信号弱时，应选择更高的增益，选择范围为4-256倍 发射功率：（本版本暂不支持） 声速：可根据工况调整声速 默认为淡水（1500m/s） 脉冲宽度：如果回波信号较弱可增加脉冲宽度，调整范围为50-1000us， （**注意！**增加脉冲宽度会加大测量盲区 ） 列表3.显示设置 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2F47GULraHOH3UvO5mlkNc%2F12.png?alt=media) ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FWug3e9Pihq0dgdUoiJqE%2F13.png?alt=media)（1） （2） ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FAADiBRWQtz8sLbKCyzb2%2F14.png?alt=media)（3） ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FrkGBti2OoqeXzgVe4uC3%2F15.png?alt=media)（4） ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FaRnsk6LCHe7491OjWpzb%2F16.png?alt=media) （1）瀑布图颜色式样：可选8种颜色，根据需求选择所需的颜色 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FuyRxxNYbnRS8IJFDhU6G%2F17.png?alt=media) 修改颜色后如图所示 （2）图像平滑处理 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FAwSCuuiDcJuyqmdRv7wO%2F18.png?alt=media) 选择图像平滑处理后 （3）信号增强处理 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2FXi2GTZDX7sahrkd5O9QS%2F19.png?alt=media) 选择信号增强处理后显示的信号细节更多更清晰 （4）幅度显示 ![](https://2879943464-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F907nWI5YJIcuzXV44Wol%2Fuploads%2F42qJSnkQVHC1SPklWl9e%2F20.png?alt=media) 选择幅度显示后会显示当前的真实回波电压峰值 列表4.测量工具 波形栏显示的当前距离由算法自动跟踪，但由于水下环境复杂，当前距离值仅供参考，如果需要精确的距离值，可以使用测量工具，点击测量工具后会出现 一个Y轴光标，通过拖动光标可以测量光标A与光标B之间的间距，光标A默认在0点，在停止模式下可以自由拖动，以便测量真实距离或者2个目标的相对距离 ## 6.二次开发接口描述 /\* tSendFrame 测量距离通信包 发送结构 \*/ typedef struct { uint16\_t length; //包长度从method字段到crc字段长度.值固定为\[42] uint8\_t method; //命令 值固定为 \[5] uint8\_t Params\[40]; //参数 值固定为 \[0] uint8\_t crc; //校验和计算从length字段开始不包括crc本身 }tSendFrame; /\* tRecvFrame 测量距离通信包 返回结构 \*/ typedef struct { uint16\_t Head; //包头标志 值固定为0xFCFC int32\_t temperature; //传感器温度 单位 摄氏度 整数除于10000得到温度 uint32\_t Distancemm; //测量到的距离 单位mm }tRecvFrame; /\* CRC8 X8+X2+X+1 function 通讯包校验算法crc8 \*/ uint8\_t CRC8(uint8\_t \*ptr, uint8\_t len) { uint8\_t crc=0; while(len--) { crc ^= \*ptr++; for(uint8\_t i = 0;i < 8;i++) { if(crc & 0x80) { crc = (crc << 1) ^ 0x07; } else crc <<= 1; } } return crc; }